Ecoparcovka.ru

ЭкоПарковка СТО
0 просмотров
Рейтинг статьи
1 звезда2 звезды3 звезды4 звезды5 звезд
Загрузка...

Что такое step dir для шаговых двигателей

TB6560 V2.0 драйвер биполярного шагового двигателя

Удалён продавцом.

TB6560 V2.0 драйвер биполярного шагового двигателя

  • Отправить тему по email
  • Версия для печати
  • Перейти на страницу:

Ввод в эксплуатацию ЧПУ системы на основе контроллера Kflop.

Сообщение ukr-sasha » 20 авг 2014, 12:33

Из этого следует важный вывод: стабильность выходящего сигнала не зависит от вашего компьютера, т.е. это может быть современый или не очень стационарный компьютер, ноутбук, неттоп, нетбук и возможно планшет с Windows8 ( этот вариант не проверял )( проверено — работает!! ).
— Кфлоп по сути, это специализированный компьютер, т.е. он знает КАК выполнять, но еще не знает ЧТО выполнять, пока вы ему это не напишите. Звучит страшно, но на самом деле есть в комплекте много примеров, особенно на стандартные для ЧПУ действия.
Вывод: все действия Кфлопа нужно прописывать в файлах конфигурации, которые должны быть в него загружены.
— Станок с Кфлопом может управляться через программу Mach3, но есть родная программа KmotionCNC, которая более стабильная. Её освоение я бы и рекомендовал.

Кфлоп может выдавать управляющий сигна по Степ/Дир шаговыми и сервоприводами, по +/-10В сервоприводами, а так же ШИМ ТТЛ и напрямую силовыми ключами с коллекторными и бесколлекторными двигателями. Для 99% случаев нам интересны только первые два варианта.
Тех.задание:
Вариант №1 (С/Д) — подключение и настройка станка с приводами управляемыми по Степ/Дир (шаговые или сервы);
Вариант №2 (10В)— подключение и настройка станка с приводами управляемыми по +/-10В (сервы);
Отличия в настройках и подключении несущественные, потому буду описывать в одной теме.

1. Комплектация
Для С/Д варианта достаточно самого Кфлопа. Но это не очень удобно и безопасно, так как на плате нет опторазвязанных входов/выходов и удобных клемм. Лучше докупить такую терминальную плату: http://dynomotion.com/Konnect.html.

На ней распаяны цифровые ЦАП, которые выдают сигнал управления +/-10В. Помимо этого в нее встроены оптоизолированные входы/выходы, выходы на реле, аналоговые входы и диф.входы для энкодеров или оптических линеек. Хотя в качестве датчиков ОС можно использовать и резольверы, если есть у кого.

Продолжение будет.
П.С. В этой теме собираюсь поделиться накопленным опытом по Кфлопу. Быстро это не будет — по частям. Просьба, пока не закончу, не пишите в теме. Если будут у вас замечания или предложения, то пишите в личку. Обязательно учту.

Читать еще:  Что такое синхронный двигатель с постоянными магнитами

Re: Ввод в эксплуатацию ЧПУ системы на основе контроллера Kf

Сообщение ukr-sasha » 20 авг 2014, 15:54

В данном случае привод подключен к каналу №0 Кфлопа.
На входах привода, как правило, стоят оптроны. Поэтому для питания оптронов берем 3,3В (красный провод). Сигнал Степ подсоединяем к 15-му контакту, а Дир к 16-му.
В приводе нужно отключить (пока что) сигнал S-On (Enable и т.д.). В шаговых приводах это сделано по умолчанию.

Для варианта 10В схема чуть другая:

Тут подсоединяем к выходам канала №0 (не путать с каналом №0 Степ/Дир) +/-10В и ко входам канал №0 сигналы А+/А- и В+/В- энкодера.

На этом отличия в подключении Степ/Дир и +/-10В заканчиваются.
Будут небольшие отличия в настройках.

Re: Ввод в эксплуатацию ЧПУ системы на основе контроллера Kf

Сообщение ukr-sasha » 23 авг 2014, 16:22

3. Настройка.
Настройка и использование контроллера Кфлоп описана в разделе помощь на сайте производителя: http://dynomotion.com/Help/index.htm.
Первым делом нужно скачать пакет программ для Кфлопа.
Это можно сделать на сайте производителя по ссылке: http://dynomotion.com/Software/Download.html
Я сам пользуюсь альфа версиями, в которых реализовано больше функций и в них быстрее исправлются баги. Проблем со стабильностью у меня не было. Взять можно здесь: http://dynomotion.com/Software/?M=D .
В этой теме буду описывать использование только родного софта для управления станком. Для эстетов желающих управлять Кфлопом из под Mach3 есть тема в разделе помощь.
После того, как вы установите программное обеспечение и драйвер для Кфлопа (ставится автоматически), можно подключать плату к компьютеру.

На этом этапе у вас приводы в комплекте с моторами должны быть уже отстроены и при включении питания становиться в режим удержания. А у сервопривода не должно быть дребезга и срыва мотора.

Нам нужны две программы: Kmotion для настройки контроллера и KmotionCNC для управления станком.
Сначала запускаем Kmotion, и в ней нажимаем на вкладки 1 .

— 4 — прочитать из файла-шаблона настройки для выбранной оси;
— 5 — вид датчика обратной связи, выбрать No Input. Хотя никто нам не запрещает поставить энкодер или оптическую линейку и будет ОС с шаговиками. Но это я чуть вперед забегаю.;
— 6 — вид исходящего сигнала для управления моторами. Нам нужен Step Dir.;
— 7 — оставвляете без изменений, т.к. датчика ОС нет;
— 8 — выбираете номер канала исходящих сигналов к которому подключен привод. В нашем случае это канал №0. Второе окошко — это усиление сигнала, оставляете равным 1. Если двигатель крутится не в ту сторону, которую нужно, то меняете знак и пишете -1. Оффсет не трогаете.
— 9 — произведенные изменения записываете/экспортируте в уже ваш файл настройки.

Читать еще:  Шум при запуске двигателя шевроле круз

Для варианта 10В выполняются те же шаги, только следующие параметры отличаются:
— 5 — выбираете Encoder;
— 6 — выбираете DAC Servo;
— 7 — нужно выбрать номер канала входящих сигналов для датчика ОС, в нашем случае это канал №0. Параметр Gain отвечает за усиление входящего сигнала — оставьте 1. Если перепутаны фазы энкодера при подключении к плате, и серва при включении набирает обороты, а не становится в удержание, то поменяйте у этого параметра знак на противоположный.

После экспорта настроек в ваш файл, не забудте его сохранить, нажав кнопку в верхней части окна.
На будущее, запомните: все произведенные в программе Kmotion настройки НЕ ПРИМЕНЯЮТСЯ АВТОМАТИЧЕСКИ — ИХ НУЖНО СОХРАНЯТЬ. И вновь инициализировать в контроллер. Запомните — сэкономите много времени и нервов.

Далее, опять идем в окно C programs, где открыт файл настроек.

Небольшие пояснения к настройкам:
ch0->InputMode=ENCODER_MODE; // режим ОС по энкодеру
ch0->OutputMode=DAC_SERVO_MODE; // вывод сигнала задания в ЦАП, т.е. +/-10В
ch0->Vel=132000; // максимальная скорость двигателя в импульсах
ch0->Accel=300000; // максимальное ускорение
ch0->Jerk=1e+006; /. максимальный толчок
ch0->P=0.01; // пропорциональная составляющая ПИД
ch0->I=0; // интегральная составляющая
ch0->D=0; // диф. составляющая
ch0->FFAccel=0; // ускорение предзадания, или добавка в сигнал
ch0->FFVel=0; // скорость предзадания
ch0->MaxI=2047; // максимальная величина обработки сигнала
ch0->MaxErr=3e+009; // максимальная ошибка рассогласования позиции
ch0->MaxOutput=2047; // максимальный уровень сигнала
ch0->DeadBandGain=1; // усиление мертвой зоны
ch0->DeadBandRange=0; // величина мертвой зоны в импульсах
ch0->InputChan0=0; // канал №0 входящих сигналов от датчика ОС
ch0->InputChan1=1; // второй канал для датчика ОС, резольвера например
ch0->OutputChan0=0; // канал №0 для выходящих сигналов, в нашем случае +/-10В
ch0->OutputChan1=1; // канал для подчиненной оси
ch0->MasterAxis=-1; // включение/выкл. подчиненной оси
ch0->LimitSwitchOptions=0x88890003; // режим работы концевиков
ch0->SoftLimitPos=1e+009; // софтлимит положит. в импульсах
ch0->SoftLimitNeg=-1e+009; // софтлимит отриц. в импульсах
ch0->InputGain0=1; // усиление входящего сигнала
ch0->InputGain1=1; //усиление входящего сигнала
ch0->InputOffset0=0; // смещение входящего сигнала
ch0->InputOffset1=0; // смещение входящего сигнала
ch0->OutputGain=1; // усиление выходящего сигнала
ch0->OutputOffset=0; // смещение выходящего сигнала
ch0->SlaveGain=1; // усиление сигнала подчиненной оси
ch0->BacklashMode=BACKLASH_OFF; // вкл/откл режима компенсации люфта
ch0->BacklashAmount=0; // скорость компенсации люфта
ch0->BacklashRate=0; //величина в имп. компенсации люфта
ch0->invDistPerCycle=1;
ch0->Lead=0;
ch0->MaxFollowingError=10000000;
ch0->StepperAmplitude=250;

Читать еще:  Что это когда двигатель трясет когда завод

ch0->iir[1].B0=0.003522;
ch0->iir[1].B1=0.003522;
ch0->iir[1].B2=0;
ch0->iir[1].A1=0.992956;
ch0->iir[1].A2=0;

ch0->iir[2].B0=1;
ch0->iir[2].B1=0;
ch0->iir[2].B2=0;
ch0->iir[2].A1=0;
ch0->iir[2].A2=0;
EnableAxisDest(0,ch0->Dest); // активация оси

DefineCoordSystem(0,-1,-1,-1); // конфигурирование системы координат — осей
Тут нужно поправить несколько параметров:
— нужно посчитать максимальное значение параметра ch0->Vel.
Например серводвигатель может вращаться с оборотами 3000 об/мин, а энкодер на нем 1024 имп/об, тогда:
ch0->Vel = 3000 об/мин * 1024 имп/об * 4 = 12288000 имп/мин = 204800 имп/сек
ch0->Vel = 204800
Если это шаговик с максимальными оборотами 1200 об/мин, 200 шаг/об и деление шага выставлено в 1/8, то значение параметра будет:
ch0->Vel = 1200 об/мин * 200 шаг/об * 8 = 192000 шаг/мин = 3200 шаг/сек.
— значения ch0->Accel и ch0->Jerk для начала можно поставить равными максимальной скорости двигателя, т.е. ch0->Vel. Скорее всего с таким значением двигатель будет набирать и сбрасывать скорость очень плавно. Но тут уже каждый должен подбирать значения под свои приводы и механику.
Эти три параметра действуют только для режима Jog, т.е. быстрых перемещений или по G0. И являются верхней ограничивающей планкой для перемещений по G1.
— параметр пропорциональной составляющей коэф. ПИД ch0->P для варианта С/Д нужно выставить равным 1, т.е. ch0->P=1, а для варианта 10В — для начала ch0->P=0,01. Причем если серва будет дрожать при включении, его нужно уменьшать. Затем покажу, как более точно подобрать коэф ПИД.

Теперь можно запускать программу KmotionCNC.
В главном окне нужно нажать на кнопку Tool Setup, чтобы ее настроить.

голоса
Рейтинг статьи
Ссылка на основную публикацию
ВсеИнструменты
Adblock
detector